工业机器人在恶劣条件下运行，即使设计时进行完善的设计规范，维护率可以降低，但是，仍必须定期进行常规检查和预防性维护。本篇就来介绍一下ABB机器人维护保养方法。

    维护频率如下：

    ①一般维护，1次/天；

    ②清洗/更换滤布，1次/500H；

    ③测量系统电池的更换，2次/7000H；

    ④计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000H；

    ⑤检查冷却器，1次/M

    注意：

    1、时间间隔主要取决于环境条件；

    2、视机器人运行时数和温度而定；

    3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

    （一）检查控制器散热

    确保以下影响散热的因素无一出现：

    控制器覆盖了塑料或其它材料；

    控制器后面和侧面没有留出足够间隔（>120mm）；

    控制器的位置靠近热源；

    控制器顶部放有杂物；

    控制器过脏；

    一台或多台冷却风扇不工作；

    风扇进口或出口堵塞；

    空气滤布过脏。

    注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。

    （二）示教器清洁

    应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；

    尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；

    若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。

    （三）清洗控制器内部

    应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；

    须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。

    注意：清洁控制器内部前，一定要切断！

    （四）清洗/更换滤布

    驱动系统冷却单元滤布的位置：

    1、找到控制柜北部的滤布；

    2、提起并去除滤布架；

    3、取下滤布架上的旧滤布；

    4、将新滤布插入滤布架。

    5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。

    备注：除更换滤布外，也可选择清洗滤布。详细如下：

    在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

    （五）更换电池

    电池：

    测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；

    电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）

    电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

    如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一般（使用2个SMU单元）。

    （六）检查冷却器

    冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；

    环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。

    操作程序：

    1、拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头；

    2、从百叶窗取下滤布（若有），用吸尘器清洁滤布，或视需要更换‘

    3、拧下4个螺钉，卸下外部回路风扇（1）；

    4、卸下风扇（2）；

    5、拔下风扇接头（3）；

    6、拧下4个螺钉，取下盖板（4）；

    7、将显示器电缆向后推，穿过电缆接头；

    8、拆下冷却器外壳的盖板；

    9、拆下盖板与外壳间的接地电缆；

    10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管（5）和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。

    2机器人本体维护保养

    ①一般维护，1次/1天；

    ②轴制动测试，1次/1天；

    ③润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；

    ④润滑中空手腕，1次/500H；

    ⑤各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。

    1、时间间隔主要取决于环境条件；

    2、视机器人运行时数和温度而定；

    3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

    （一）一般维护

    1、清洗机械手

    应定期清洗机械手底座和手臂。

    使用溶剂时需谨慎操作。

    应避免使用丙酮等强溶剂。

    可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。

    如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）

   ; 为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

    2、中空手腕

    如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。

    用不起毛布料进行清洁。

    手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

    3、定期检查

    视需要经常检查下列要点：

    检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；

    检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；

    检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

    4、检查基础固定螺钉

    将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。

    如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

    （二）轴制动测试

    在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

    测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

    1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；

    2、马达断电；

    3、检查所有轴是否维持在原位。

    如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

    （三）润滑3轴副齿轮和齿轮

    工具和用品：

    K-NATE（或Omega77）润滑脂；

    润滑脂泵。

    步骤：

    （警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）

    1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；

    2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴①和4个齿轮滑脂嘴②.

    小心！不要注入太多，以免损坏密封。

    （四）润滑中空手腕

    中空手腕10个润滑点：

    工具和用品：

    K-NATE（或Omega77）润滑脂；

    润滑脂泵。

    小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克）。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。

    在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。

    （五）检查齿轮箱内油位

    1轴和2轴齿轮箱上的加油塞位置：

    1轴：打开加油塞①和加油塞③或⑤；

    2轴：打开加油塞④和加油塞②或⑥。

    3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置：

    3轴：打开加油塞①；

    4、5、6轴：打开加油塞②或③。

    （3轴臂必须水平放置）

    IRB5500

    第1、2轴的齿轮箱装运前加注：ShellTivelaS150。

    其它轴的齿轮箱装运前夹住了：ShellOmela320润滑油

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